Lavate con cura gli agrumi, servendovi se necessario di uno spazzolino. Grattugiate le bucce e spremete il succo di entrambi. Servendovi di una ciotola, versate il succo ottenuto, 1 cucchiaio di olio d'oliva extra-vergine, le scorze grattugiate, sale e pepe. Immergete i dadini di pollo e lasciateli marinare per circa 2 ore in frigorifero. Successivamente, infilzateli in 8 spiedini di legno e fateli cuocere alla griglia per 15 minuti. Nel frattempo, frullate il sughetto della marinata con il basilico, lo yogurth e la menta. Infine, cospargete la salsa allo yogurth sugli spiedini caldissimi e serviteli immediatamente.