Preparare la salsa vinaigrette alle erbe: mescolare in una ciotola l'aceto, il sale e il pepe finché il sale sarà completamente sciolto; aggiungere l'olio e battere leggermente con una forchetta; aggiungere infine lo spicchio d'aglio sbucciato e leggermente schiacciato, il prezzemolo e il rosmarino tritati. Spennellare d'olio la carne, adagiarla nella padella grigliante (oppure in una padella antiaderente) ben calda e farla cuocere per 5-6 minuti; rigirarla e farla cuocere anche dall'altra parte per lo stesso tempo, abbassando il fuoco dopo 2 minuti; salarla e peparla. Togliere la carne, adagiarla in una terrina, irrorarla con un poco di vinaigrette alle erbe e farla riposare, per qualche minuto, coperta. Tagliare la carne in sbieco, a fette sottili, adagiarla sul piano di portata, irrorarla con la salsa rimasta nella terrina, servirla accompagnata con verdure alla griglia. Nel frattempo preparare le verdure alla griglia: spuntare la melanzana e la zucchina, lavarle e tagliarle a fette, privare il peperone dei semi e dei fili bianchi interni, lavarlo e dividerlo a falde e lavare i pomodorini. Far scaldare la padella grigliante, adagiarvi le verdure e farle grigliare per qualche minuto da una parte e dall'altra; distribuire le verdure sul piatto di portata e irrorarle con la salsa alle erbe rimasta.