Con un coltello fare 8-9 incisioni nella carne e inserire un pezzettino d'aglio in ogni fessura. Mettere la carne in una casseruola, aggiungere l'aceto, le olive, la cipolla, la carota, la rapa, il prezzemolo, lo zucchero, il sale, l'origano e il pepe. Marinare nel frigorifero per 24 ore mescolando di tanto in tanto. Togliere la carne dalla casseruola, eliminare il grasso e infornare a 180 gradi per 2-3 ore. Ultimata la cottura lasciare riposare in forno per ancora 15 minuti. Portare ad ebollizione la marinata precedentemente accantonata, coprire e cuocere lentamente per 10-15 minuti fino a che le verdure sono tenere. Versare questo sugo sopra la carne e servire.