Mescolate in una casseruola i tuorli, lo zucchero, la scorza e il succo dell'arancia, unite il latte bollente e cuocete la crema fino a farla addensare. Toglietela dal fuoco, scioglietevi la colla di pesce ammollata in acqua fredda e strizzata e lasciate raffreddare. Preparate il croccante facendo sciogliere lo zucchero in una padella e mescolandovi poi le mandorle tritate. Quando è freddo tritatelo finemente ed unitelo alla crema insieme al liquore all'arancia. Incorporate anche la panna montata e distribuite la crema in 6 stampini da porzione della capacità di 12 cl ciascuno. Quando le bavaresi sono ben fredde, sformatele e servitele accompagnandole con salsa al cioccolato ottenuta facendo sciogliere, in una casseruola, la glassa al cioccolato insieme alla panna.